自动焊接机械手系统的操作难点

来源：本站    作者：管理员    发布时间：2019-3-13 13:26:17    浏览量：2477

为完成最佳自动焊接机械手质量，罐体环缝需在接近平焊方位施焊。主动自动焊接机械手时，保持焊枪相对施焊点间隔稳定，当罐体一周后，即完成环缝的主动自动焊接机械手。圆柱等截面罐体的回转半径不变，因此主动自动焊接机械手工艺相对简略。但异形罐体环焊缝的主动自动焊接机械手难度较大。

（1）罐体施焊部位截面非圆形，当罐体旋转变位时，施焊方位半径不断改变，如变位设备角速度稳定，则自动焊接机械手速度（施焊部位的线速度）将会时间改变。

（2）由于旋转轴固定，旋转半径不定，如焊枪固定，随着罐体旋转，焊枪相对与待焊罐体外表的相对间隔也将时间改变，无法继续施焊。

（3）如焊枪相对水平面及旋转轴夹角必定，随罐体旋转，焊枪与施焊罐体外表法线夹角也会不断发生改变。

整个自动焊接机械手过程中需要三种操作操控：

1．自动焊接机械手零件的配送及准确定位。

2．焊枪的操控及定位。

3．焊丝的配送。

4．自动焊接机械手温度操控

计划的完成

零件的定位：能够经过沟通伺服电机驱动丝杠，对要加工的零件进行进给和准确定位，相当于坐标系中的x轴方向。

焊枪的操控及定位：相同能够依托沟通伺服电机进行定位，相当于坐标系中的y轴方向。另外在这基础上加上光电传感器用于准确定位，假如工件未到达指定方位，能够强制使整个系统急停，并报警。

加热器材：使用高频加热器作为主要的加热器材。

温度的操控由温度传感器检测温度，经过变送器产生0-10v，或0-5v的电压信号。

整个系统的重点以及难点在于焊丝的配送以及自动焊接机械手的时间以及工艺要求。

焊丝的配送能够考虑用步进电机进行，这样能够比较方便的操控配送焊丝的量。

（1）经过变位机电气系统闭环操控，完成变位机旋转角速度与自动焊接机械手速度匹配。选用速度传感器（旋转编码器）监测自动焊接机械手速度（即施焊方位罐体外表线速度），经过读取信号、逻辑计算后输出信号操控电动机变频器，继而操控罐体旋转角速度，完成自动焊接机械手速度稳定。

（2）经过焊枪调高设备与门式自动焊接机械手架渠道的高度协同调整，完成焊枪距施焊方位间隔稳定。全体选用门式自动焊接机械手架计划，自动焊接机械手架设备有可调理高度的自动焊接机械手渠道；同时将焊枪的调高做成一个分量较轻的独自设备设备在自动焊接机械手渠道上；当焊枪的高度调整超越独自设备的调理范围时，上下限位传感器将焊枪方位信号传递至渠道调理设备，操控自动焊接机械手渠道进行一次高度调整。此计划可满足异形罐体在旋转半径改变率较大时焊枪高度的有效调理，并将调整中全体的振动降至最低。

（3）经过与罐体外表自适应调理的机械仿形设备，完成焊枪与施焊外表倾角的主动操控。

异形罐体环焊缝的主动自动焊接机械手，经过变位设备、调高设备、焊枪角度调理设备及自动焊接机械手电源的联动操控，保持施焊焊缝处于接近于平焊方位进行施焊，自动焊接机械手速度稳定，定量操控自动焊接机械手过程工艺参数，从而确保终究的罐体自动焊接机械手质量。主动自动焊接机械手设备经过近一年的运行，不光提高了罐体的焊缝质量及出产效率，同时降低了出产成本，减轻了工人的劳动强度，取得良好的工业使用作用。

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